世界上第一辆自行车1790年出现在法国，由法国人希布拉克用木材制成，没有脚蹬，靠双脚交替踏地前进。

世界上最早的自行车，没有链条

1801年，俄国人阿尔塔莫诺夫发明了一辆轮子前后挂着的小车。这些发明家把它作为礼物献给了俄国沙皇。 1831年，德国人德列斯发明了车把，可以方便地转弯。 1839年，英国人麦克米伦发明了脚踏，装于前轮上。 1880年，法国人基尔梅发明了链条，用它带动后轮旋转。 1888年，英国人邓勒普发明了充气车胎 。

自行车究竟在哪个年代、由谁发明的很少人知道，在1791年法国人曾发表了两轮的木马车;德国男爵卡尔杜莱斯是一般公认的自行车发明人，他在1817年制造出有把手的脚踢木马自行车，他在车子前轮上装了一个方向把手，这是人们第一次看到不需用马拉的奇怪车子，也是人们最早的自行车印象。他的发明是构想是来自於溜冰鞋的原理，他想如果人们在两轮之上放个座垫，人坐在上面两脚下垂交互踩踏前进车子就能像溜冰一样前行了。他的木马自行车在1818年正式取得德国及法国的专利，成为自行车的开山鼻祖，这辆自行车是以木头制造，这台车就是靠人的两只脚在地上蹬，以现今来看就像是木造的玩具木马，比现在的铁马重好几倍，这台木马自行车的发明对人类有极大的贡献。

最早的木马车没有把手不能控制方向、不能转弯、只能直线前行，木轮的转动及停止完全靠双脚踢地来控制;杜莱斯把木制的车架跟把手装在车上之后，转弯或移动方向就更方便了，不必停止两脚踢在地上的动作，更不必提起车子移动方向;这部车子就被拿来作为玩具马。

1819年英国、德国也都先后成立了自行车运动历史上最早的自行车学校，教人如何骑玩具马-Hobby Horse;在当时没有汽车、火车的时代，以马车为交通工具的法国、英国、美国形成了争相骑玩具马的风气，人们跨上了玩具马用力蹬，速度越快，车子就越稳，这个骑玩具马的风气在欧美持续了约十年的历史。 在1818年英国的铁匠及机械师丹尼士强生(Dening Johnson)率先以铁造取代了木头材质，以铁造取代了车轮的骨架，接著他又在伦敦创办了两所学校以训练人们学习及骑乘自行车。后来英国人就把这台有趣的车子叫作Hobby Hors，这台铁制的车由技术好、有经验的人骑乘时速可以到十三公里。

到了1830年法国政府正式决定以玩具马作为邮差送信的交通工具;1839年英国苏格兰的冶铁匠汤马士麦米伦(Thomas Macmillan)将Hobby Horse改良，他不断思考如何能坐在车上，脚能不著地还能使车子前进，最后他终於设计了一辆前轮大於后轮，并加上踏板及杠杆在后轮来驱动车子的自行车，骑乘时不需再以脚踩地面去转动轮子前进，这也是自行车发明的一大进步。 1861年法国的娃娃制造商Michanx发明了前轮驱动的自行车，在前轮轴上直接加上踏板，靠著这台自行车可以骑遍整个欧洲。他们推测车子走得更快主要关键在於车轮体积的大小，车轮越大则滚动一圈的距离就愈长，速度相对也就愈快。1867年Michanx成立公司并开始大量制造。

由於大量推广使用，此时自行车开始了量产化的阶段，后来自行车的制造都是以这台车作改良，当时法国巴黎就是自行车的制造中心;法国在1868年在竞马场举办有史以来第一场自行车竞赛，使用的就是这台自行车。1869年法国人又发明了鍊条来驱动后轮，到此时的自行车算是完整的版型。