不久，他母亲死了，吴起最终还是没有回去(奔丧)。曾子瞧不起他和他断绝关了师徒关系。吴起于是就到鲁国去，学习兵法来侍奉鲁君。鲁君怀疑他，吴起杀掉妻子(表明心迹)，用来谋求将军的职位。鲁国只是个小国，现在却有了战胜国的名声，那么各诸侯就要图谋鲁国了，况且鲁国和卫国是兄弟国家，鲁君要是重用吴起，就等于抛弃了卫国。”

鲁君对此心有疑惑，就辞退了吴起。这时吴起听说魏文候贤明，想去侍奉他。文候问李克说：“吴起这个人怎么样啊?”李克回答说：“吴起贪恋名利而爱好女色，然而带兵打仗，就连司马穰苴也比不过他。”于是魏文候就任用他做将军，攻打泰国，夺取了五府城池。

吴起做主将，跟最下等的士兵穿一样的衣服，吃一样的伙食。睡觉不铺褥垫，行军不乘车骑马，亲自背着捆扎好的粮食，和士兵们同甘共苦。有个士兵生了恶性毒疮，吴起替他吸吮脓液。这个士兵的母亲听说的，就放声大哭。

有人说：“你儿子是个无名小卒，将军却亲自替他吸吮脓液，怎么还哭呢?”那么母亲回答说：“不是这样啊。以前吴起将军替他父亲吸吮毒疮，他父亲在战场上勇往直前，就死在敌人手里，如今吴将军又给他吸吮毒疮，我不知道他又会在什么时候死在什么地方。因此，我才哭他啊。”

魏文候因为吴起善于用兵打仗，廉洁不贪，待人公平，能取得所有将士的信任，就任命他担任西河地区的长官，来抗拒泰国和韩国。